緊急車両については陸上自衛隊しか知らないけれど、部隊規模に応じた数を装備するようになっています。

車種は小型トラック（いわゆるジープとかパジェロ）

各部隊が所属する駐屯地の管轄警察に緊急車両の申請をし、
改造指令に従い赤色灯、赤色回転灯及びサイレンを取り付けます。

トレーラーや誘導車については、以前は黄色の回転灯、現在は緑の回転灯を使用すると思ったけど。

質問の赤色灯ですが、「火薬類を運搬する総理府令　第十六条」に

夜間においては、（中略）かつ、百五十メートル以上の距離から明りように確認できる光度の赤色灯を車両の前部及び後部の見やすい箇所につけること。

と定められています。

ミサイルが本物ならランチャーは立派な弾薬ですから。火薬類を運搬する車両であり、上記により赤色灯が必要です。
この場合サイレンは付いていません。
はいどーも

回答有難うございます。大変良くわかりました。感謝します。ありがとうございます。
doc