以前何処かの本で見たようなおぼろげな記憶ですが・・・。
○○式と言う場合は以前に同じような物が存在し正式採用されている場合に使うようです。（基本的に国産。）
戦車の場合、６１式、７４式、９０式、１０式？となってます。
高機動車や軽装甲機動車は以前に無かった新しいジャンルになるため○○式とついてないようです。

現在の新７３式小型トラック（コンバットパジェロ）も本来なら新たな○○式となるはずですが、
これは防衛庁（現防衛省）の新規採用ではなくメーカー側が当時の排ガス規制に合わせてジープ（厳密には違います。）からパジェロに変更した経緯が有ります。（納入企業の絡みもいろいろ有りますが。）
ＴＯＷ、ＨＦ７０、カールグスタフやパンツァーファース等は輸入やライセンス生産等の理由で○○式とは付いていません。

厳密に他に理由が有るのかも知れませんが、先輩諸氏宜しくお願いします。
SC

自分も確かな根拠は知らないのですが…

本来は採用された時点で制式番号を付けるのが筋ではないかと思います。

このため１９７０年代はトラック系も含め○○式のオンパレードです。

ところが、制式採用装備の構造変更は非常に困難で、数年間隔の改良頻度の装備品（特に民生品利用）は制式化してしまうと面倒だという話です。

以前、７４式戦車の電子装置に使われている部品の「抵抗」が生産停止になってしまったために、「同様部品に変更するためには実際に戦車に取り付け同様製品であることを証明しなくてはならない」とぼやいていた某○菱電気の社員さんがいました。

７３式トラック系列はあくまで仮制式化されていたに過ぎず、系列車との呼び名の違いは不適当と言うことで現在では制式番号を廃止し、○○ｔに全て変更されました。

軽装甲機動車も試作車の名称は「小型装甲車」で制式番号が付くはずだったようですが軽易な改良等が有効になるように「軽装甲機動車」に名称を変えたようです。（あくまでウワサなんですけど）

制式番号が付く装備品はメーカー主導の変更が難しく、制式番号が付いていない装備品はメーカーでの仕様変更が容易なのではないのかと思います。

い